L'insediamento, in bella posizione panoramica, sorge sul luogo dell' antico Castrum S. Pauli. Appartenuto ai Templari dell' ordine di Malta, passò nell' XI secolo sotto la giurisdizione del monastero romano di S. Polo fuori le mura, al quale fu conteso dai Tiburtini, per il controllo dell' importante passo di S. Polo, via di comunicazione tra la Sabina e la valle dell' Aniene.
Nella seconda metà del XIV secolo fu concesso dal Papa in enfiteusi agli Orsini.Nel 1558 fu acquistato dal cardinale Federico Cesi.
La sua famiglia ne mantenne il controllo fino al 1656, quando una epidemia di peste distrusse quasi tutta la popolazione. Ceduto nel 1678 al principe Borghese, il feudo divenne poi comune dello Stato Pontificio e nel 1870 si costituì in comune autonomo.
L' appellativo "dei Cavalieri" deriva dall' essere stato a lungo sotto la signoria degli Orsini del ramo di Tagliacozzo (Orsini dei Cavalieri).